1000

0

设备类型

RO

Unsigned32

0x0000 0000

1001

0

错误寄存器

RO

Unsigned8

/

1003

错误代码寄存器

0

子索引数目

RW

/

/

1

错误代码

RO

Unsigned32

/

1005

0

COB-ID SYNC

RW

Unsigned32

/

1006

0

通讯循环周期

RW

Unsigned32

/

1007

0

同步窗口长度

RW

Unsigned32

/

1008

0

制造商设备名称

CONST

String

INVT

CANopen

1009

0

制造商硬件版本

CONST

String

V1.00

100A

0

制造商软件版本

CONST

String

V1.00

100C

0

保护时间

RW

Unsigned16

0

100D

0

生命周期因素

RW

Unsigned16

0

1016

消费者心跳时间

0

子索引数目

RO

Unsigned8

/

1

消费者心跳时间

RW

Unsigned32

/

1017

0

生产者心跳时间

RW

Unsigned16

0

1018

标识对象

0

子索引数目

RO

Unsigned8

4

1

供应商 ID

RO

Unsigned32

0x0000 0000

2

产品代码

RO

Unsigned32

0x0000 0000

3

修订号

RO

Unsigned32

0x0000 0000

4

序列号

RO

Unsigned32

0x0000 0000

1200

服务器 SDO

0

子索引数目

RO

Unsigned8

/

1

COB-ID 客户端 -> 服务器 (Rx)

RO

Unsigned32

600H+节点 ID

2

COB-ID 服务器 -> 客户端 (Tx)

RO

Unsigned32

580H+节点 ID

1280

客户端 SDO

0

子索引数目

RO

Unsigned8

/

1

COB-ID 客户端 -> 服务器 (Rx)

RO

Unsigned32

/

2

COB-ID 服务器 -> 客户端 (Tx)

RO

Unsigned32

/

3

服务器 SDO 的节点 ID

RO

Unsigned8

/

1400

PDO1 Rx通讯参数

0

支持的最大子索引

RO

Unsigned8

/

1

PDO 使用的COB-ID

RW

Unsigned32

/

2

传输类型

RW

Unsigned8

/

3

/

/

Unsigned16

/

4

/

/

Unsigned8

/

5

事件定时器

RW

Unsigned16

/

1401

PDO2 Rx通讯参数

0

支持的最大子索引

RO

Unsigned8

/

1

PDO 使用的COB-ID

RW

Unsigned32

/

2

传输类型

RW

Unsigned8

/

3

/

/

Unsigned16

/

4

/

/

Unsigned8

/

5

事件定时器

RW

Unsigned16

/

1402

PDO3 Rx通讯参数

0

支持的最大子索引

RO

Unsigned8

/

1

PDO 使用的COB-ID

RW

Unsigned32

/

2

传输类型

RW

Unsigned8

/

3

/

/

Unsigned16

/

4

/

/

Unsigned8

/

5

事件定时器

RW

Unsigned16

/

1403

PDO4 Rx通讯参数

0

支持的最大子索引

RO

Unsigned8

/

1

PDO 使用的COB-ID

RW

Unsigned32

/

2

传输类型

RW

Unsigned8

/

3

/

/

Unsigned16

/

4

/

/

Unsigned8

/

5

事件定时器

RW

Unsigned16

/

1600

PDO1 Rx映射参数

0

PDO 中映射的应用程序对象数

RW

Unsigned8

3

1

第一个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000010

2

第二个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000110

3

第三个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000210

1601

PDO2 Rx映射参数

0

PDO 中映射的应用程序对象数

RW

Unsigned8

4

1

第一个映射对象

RW

Unsigned32

0x21010010

2

第二个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000310

3

第三个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000410

4

第四个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000510

1602

PDO3 Rx映射参数

0

PDO 中映射的应用程序对象数

RW

Unsigned8

4

1

第一个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000610

2

第二个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000710

3

第三个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000810

4

第四个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000910

1603

PDO4 Rx映射参数

0

PDO 中映射的应用程序对象数

RW

Unsigned8

4

1

第一个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000a10

2

第二个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000b10

3

第三个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000c10

4

第四个映射对象

RW

Unsigned32

0x21000d10

1800

PDO1 Tx通讯参数

0

支持的最大子索引

RO

Unsigned8

/

1

PDO 使用的COB-ID

RW

Unsigned32

/

2

传输类型

RW

Unsigned8

255

3

禁止时间

RW

Unsigned16

500

4

保留

RW

Unsigned8

/

5

事件定时器

RW

Unsigned16

0

1801

PDO2 Tx通讯参数

0

支持的最大子索引

RO

Unsigned8

/

1

PDO 使用的COB-ID

RW

Unsigned32

/

2

传输类型

RW

Unsigned8

254

3

禁止时间

RW

Unsigned16

500

4

保留

RW

Unsigned8

/

5

事件定时器

RW

Unsigned16

0

1802

PDO3 Tx通讯参数

0

支持的最大子索引

RO

Unsigned8

/

1

PDO 使用的COB-ID

RW

Unsigned32

/

2

传输类型

RW

Unsigned8

254

3

禁止时间

RW

Unsigned16

500

4

保留

RW

Unsigned8

/

5

事件定时器

RW

Unsigned16

0

1803

PDO4 Tx通讯参数

0

支持的最大子索引

RO

Unsigned8

/

1

PDO 使用的COB-ID

RW

Unsigned32

/

2

传输类型

RW

Unsigned8

254

3

禁止时间

RW

Unsigned16

500

4

保留

RW

Unsigned8

/

5

事件定时器

RW

Unsigned16

0

1A00

PDO1 Tx映射参数

0

PDO 中映射的应用程序对象数

RW

Unsigned8

3

1

第一个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000010

2

第二个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000110

3

第三个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000210

1A01

PDO2 Tx映射参数

0

PDO 中映射的应用程序对象数

RW

Unsigned8

4

1

第一个映射对象

RW

Unsigned32

0x20010010

2

第二个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000310

3

第三个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000410

4

第四个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000510

1A02

PDO3 Tx映射参数

0

PDO 中映射的应用程序对象数

RW

Unsigned8

4

1

第一个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000610

2

第二个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000710

3

第三个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000810

4

第四个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000910

1A03

PDO4 Tx映射参数

0

PDO 中映射的应用程序对象数

RW

Unsigned8

4

1

第一个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000a10

2

第二个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000b10

3

第三个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000c10

4

第四个映射对象

RW

Unsigned32

0x20000d10