P21.00

定位模式选择

个位：控制模式选择，只在闭环矢量控制模式下进行选择。

0：速度控制

1：位置控制

十位：位置指令源

0：脉冲串，采用PG卡的端子A2，B2脉冲给定信号进行位置控制

1：数字位置，通过P21.17设定位置进行定位，定位模式可通过P21.16设置。

2：光电开关停机定位，当端子接收到光电开关信号后（选择端子功能号43），开始执行停机定位操作，停机距离通过P21.17设定。

百位：位置反馈源

0：编码器信号

1：保留

千位：伺服模式

Bit0：位置偏差模式

0：无偏差

1：有偏差

Bit1：伺服使能

0：不使能（端子使能）

1：使能

Bit2：保留

注：在脉冲串定位模式或者主轴定位模式下，伺服使能信号有效，变频器将进入伺服运行模式，如果没有伺服使能信号，变频器需要接收正转或者反转运行命令，才能执行伺服运行模式。

00

○

P21.01

脉冲指令方式

个位：脉冲形式

0：A/B正交脉冲 A超前B

1：A：PULSE  B：SIGN

B路低电平，边沿加计数，B路高电平，边沿减计数。

2：A：正 PULSE

A路正向脉冲；B路不用接线

3：A\B双路脉冲；A路脉冲边沿加计数，B路脉冲边沿减计数

十位：脉冲方向选择

Bit0：脉冲正方向设定

0：正向

1：反向

Bit1：脉冲方向由运行方向设定

0：不使能，此时，BIT0有效。

1：使能

百位：脉冲加方向倍频选择（保留）

0：不倍频

1：倍频

千位：脉冲控制选择

Bit0：脉冲滤波选择

0：惯性滤波

1：移动平均滤波

Bit1：超速抑制

0：不抑制

1：抑制

0x000

◎

P21.02

位置环增益1

两个位置环增益，通过P21.04位置环增益切换方式实现切换；在主轴准停模式下，会自动切换增益，与P21.04设置无关，动态采用P21.03，锁定保持采用P21.02。

设定范围：0.0~400.0

20.0

○

P21.03

位置环增益2

30.0

○

P21.04

位置环增益切换方式

0：不切换

1：转矩指令

2：速度指令

3~5：保留

0

○

P21.05

位置增益切换转矩指令水平

0.0～100.0％（电机额定转矩）

10.0%

○

P21.06

位置增益切换转速指令水平

0.0～100.0％（电机额定转速）

10.0%

○

P21.07

增益切换平滑滤波系数

位置增益切换时的平滑滤波系数。

设定范围：0~15

5

○

P21.08

位置控制器输出限幅

位置调节器输出限幅值。如果限幅值为0，则位置调节器无效，无法进行位置控制，但仍然可以进行速度控制。

设定范围：0.0~100.0%（最大输出频率P00.03）

20.0%

○

P21.09

位置定位完成范围

当位置偏差小于P21.09，并且持续时间大于P21.10时，输出位置定位完成信号。

设定范围：0~1000

10

○

P21.10

位置定位完成检测时间

0.0~1000.0ms

10.0ms

○

P21.11

位置指令比率分子

电子齿轮比，用于调整位置指令与实际运行位移的对应关系。

设定范围：1~65535

1000

○

P21.12

位置指令比率分母

设定范围：1～65535

1000

○

P21.13

位置前馈增益

0.00～120.00%

只针对脉冲串给定（位置控制）

100.00

○

P21.14

位置前馈滤波时间常数

0.0～3200.0ms

只针对脉冲串给定（位置控制）

3.0ms

○

P21.15

位置指令滤波时间常数

脉冲串位置给定时的位置前馈滤波时间常数。

0.0～3200.0ms

0.0ms

◎

P21.16

数字定位模式选择

Bit0：定位模式选择

0：相对位置

1：绝对位置（原点模式，该功能保留）

Bit1：定位循环选择，可选择用端子（功能号55）使能定位，也可以自动进行循环定位，端子使能定位只支持连续模式，自动循环定位可通过P21.16.Bit2选择循环定位或者往复定位。

0：端子循环定位

1：自动循环定位

Bit2：循环模式

0：连续

1：往复（只在自动循环定位时才支持）

Bit3：P21.17数字设定模式，可选择增量式或者位置式，增量式是指每次定位使能后需要重新执行P21.17定位距离，位置式指定位命令有效后，走过的位移由P21.17设定，当P21.17改变后自动定位到新的位置。

0：增量式

1：位置式 （不支持连续模式）

Bit4：原点搜索模式，该功能保留。

0：只搜索一次原点

1：每次运行搜索原点

Bit5：原点校正模式，该功能保留。

0：实时校正

1：单次校正

Bit6：定位完成信号选择，可选择定位完成信号为脉冲方式或者为电平方式。在定位完成时间内有效，是指P21.25所设定的定位完成信号保持时间内，定位完成信号有效。

0：在定位完成信号保持时间内(P21.25)有效

1：一直有效

Bit7：首次定位选择，选择当有运行命令的时候是否执行首次定位，如果选择无效，则必须定位使能端子（或者自动循环定位）有效后，才开始执行首次定位。

0：无效

1：有效

Bit8：定位使能信号选择，针对端子循环定位，脉冲方式是指当定位完成后或者首次执行定位，需要检测定位使能端子的跳变沿来执行定位操作，而电平方式是指定位完成后或者首次执行定位，检测到定位使能端子有效后即执行定位操作。

0：脉冲信号

1：电平信号

Bit9：位置源

0：P21.17设定

1：profibus/CANopen设定

Bit10~11：保留

Bit12：定位曲线选择（保留）

0：直线

1：S曲线

0

○

P21.17

位置数字给定

设置数字定位位置，

实际的位置=P21.17*P21.11/P21.12。

0~65535

0

○

P21.18

定位速度设定选择

0：P21.19数字设定

1：模拟量AI1设定

2：模拟量AI2设定

3：模拟量AI3设定

0

○

P21.19

定位速度数字设定

0～100.0％最大频率

20.0%

○

P21.20

定位加速时间

设置定位过程的加减速时间。

定位加速时间指变频器从0Hz加速到最大输出频率（P00.03）所需时间。

定位减速时间指变频器从最大输出频率（P00.03）减速到0Hz所需时间。

P21.20设定范围：0.01~300.00s

P21.21设定范围：0.01~300.00s

3.00s

○

P21.21

定位减速时间

3.00s

○

P21.22

定位到达保持时间

设置达到定位目标位置时的等待保持时间。

设定范围：0.000~60.000s

0.100s

○

P21.23

原点搜索速度

0.00～50.00Hz

2.00Hz

○

P21.24

原点位置偏移

0~65535

0

○

P21.25

定位完成信号保持时间

定位完成信号的保持时间，该参数对于主轴准停的定位完成信号也有效。

设定范围：0.000~60.000s

0.200s

○

P21.26

脉冲叠加值

P21.26：-9999~32767

P21.27：0~3000.0/ms

在脉冲速度给定（P00.06=12）或者脉冲位置模式（P21.00=1）方式下该功能有效：

1、输入端子功能68号（脉冲叠加使能）

检测到端子上升沿时，将脉冲设定值增加P21.26值，按照P21.27的脉冲叠加速率补偿到脉冲给定通道。

2、输入端子功能67号（脉冲递增）

当端子有效时，按照脉冲叠加速率P21.27设定的速率将脉冲值叠加到脉冲给定通道。

注：端子滤波P05.09可能会稍微影响实际的叠加值。

举例：

P21.27 =   1.0/ms

P05.05 =   67

当S5端子输入信号为 0.5s，则实际的叠加脉冲数 = 500个脉冲

3、输入端子功能69号（脉冲递减）

该功能的时序同上，只是该端子是叠加负的脉冲数。

注：以上的脉冲都是叠加于脉冲给定通道的（A2，B2），脉冲的滤波、电子齿轮等功能对叠加脉冲仍然有效。

4、输出端子功能29号（脉冲叠加中）

当脉冲叠加中时，输出端子有效，脉冲叠加完成后，输出端子无效。

0

○

P21.27

脉冲叠加速率

8.0

○

P21.28

脉冲禁止后

加减速时间

5.0s

○

P21.29

速度前馈滤波时间常数（脉冲串速度模式）

当设置速度给定源为脉冲串时（P00.06=12或P00.07=12），脉冲串检测的滤波时间常数。

设定范围：0~3200.0ms

10.0ms

○

P21.30

第二指令比率分子

1～65535

1000

○

P21.31~ P21.33

预留变量

0~65535

0

○