功能码 | 名称 | 参数详细说明 | 缺省值 | 更改 |
定位模式选择 | 设定范围：0x00~0x21 个位：控制模式选择；设置闭环矢量控制时的位置控制模式 0：速度控制 1：位置控制 十位：位置指令源 0：脉冲串，采用端子A2，B2脉冲信号进行定位控制。 1：数字位置，通过P21.17设定位置进行定位，定位模式可通过P21.16设置。 2：光电开关定位，当端子接收到光电开关信号后（S8选择端子功能号43），开始执行停机定位操作，停机距离通过P21.17设定。 百位：保留 千位：伺服模式 Bit0：位置偏差模式 0：无偏差 1：有偏差 Bit1：伺服使能 0：不使能（端子使能） 1：使能 在脉冲串定位模式或者主轴定位模式下，伺服使能信号有效，变频器将进入伺服运行模式，如果没有伺服使能信号，变频器需要接收正转或者反转运行命令，才能执行伺服运行模式。 Bit2：速度切位置模式选择 0：先停机再切换 1：直接切换 | 0x00 | ◎ | |
脉冲指令方式 | 设定范围：0x0000~0x3133 脉冲位置模式下，脉冲指令方式选择。 个位：脉冲形式 0：A/B正交脉冲 A超前B 1：A：PULSE B：SIGN 2：A：正 PULSE 3：A：负 PULSE 十位：脉冲方向选择 Bit0：脉冲正方向设定 0：正向 1：反向 Bit1：脉冲方向由运行方向设定 0：不使能 1：使能 百位：脉冲加方向倍频选择 0：不倍频 1：倍频 千位：脉冲控制选择 Bit0：脉冲滤波选择 0：惯性滤波 1：移动平均滤波 Bit1：超速抑制 0：不抑制 1：抑制 | 0x0000 | ◎ | |
位置环增益1 | 两个位置环增益，通过P21.04位置环增益切换方式实现切换；在主轴准停模式下，会自动切换增益，与P21.04设置无关，动态采用P21.03，锁定保持采用P21.02。 设定范围：0.0~400.0 | 20.0 | ○ | |
位置环增益2 | 30.0 | ○ | ||
位置环增益切换方式 | 该参数选择位置增益切换方式。转矩指令切换时需设置P21.05，速度指令切换时需设置P21.06。 0：不切换 1：转矩指令 2：速度指令 3~5：保留 | 0 | ○ | |
位置增益切换转矩指令水平 | 设定范围：0.0~100.0％（电机额定转矩） | 10.0% | ○ | |
位置增益切换转速指令水平 | 设定范围：0.0~100.0％（电机额定转速） | 10.0% | ○ | |
增益切换平滑滤波系数 | 位置增益切换时的平滑滤波系数。 设定范围：0~15 | 5 | ○ | |
位置控制器输出限幅 | 位置调节器输出限幅值。如果限幅值为0，则位置调节器无效，无法进行位置控制，但仍然可以进行速度控制。 设定范围： 0.0~100.0%（最大输出频率P00.03） | 20.0% | ○ | |
位置定位完成范围 | 当位置偏差小于P21.09，并且持续时间大于P21.10时，输出位置定位完成信号。 设定范围：0~1000 | 10 | ○ | |
位置定位完成检测时间 | 设定范围：0.0~1000.0ms | 10.0ms | ○ | |
位置指令比率分子 | 电子齿轮比，用于调整位置指令与实际运行位移的对应关系。 设定范围：1~65535 | 1000 | ○ | |
位置指令比率分母 | 设定范围：1~65535 | 1000 | ○ | |
位置前馈增益 | 脉冲串给定时的位置前馈增益，一般无需更改。 设定范围： 0.00~120.00% | 100.00% | ○ | |
位置前馈滤波时间常数 | 脉冲串位置给定时的位置前馈滤波时间常数。 设定范围： 0.0~3200.0ms | 3.0ms | ○ | |
位置指令滤波时间常数 | 脉冲串位置给定的滤波时间常数。 设定范围： 0.0~3200.0ms | 0.0ms | ◎ | |
数字定位模式选择 | 设定范围： 0x0000~0xFFFF Bit0：定位模式选择 0：相对位置 1：绝对位置（原点） Bit1：定位循环选择；可选择用端子（功能号55）使能定位，也可以自动进行循环定位，端子使能定位只支持连续模式，自动循环定位可通过P21.16.Bit2选择循环定位或者往复定位。 0：端子循环定位 1：自动循环定位 Bit2：循环模式，在自动循环定位模式下有效 0：连续 1：往复 Bit3：P21.17数字设定模式，可选择增量式或者位置式，增量式是指每次定位使能后需要重新执行P21.17定位距离，位置式指定位命令有效后，走过的位移由P21.17设定，当P21.17改变后自动定位到新的位置。 0：增量式 1：位置式 Bit4：原点搜索模式，该功能保留。 0：只搜索一次原点 1：每次运行搜索原点 Bit5：原点校正模式，该功能保留。 0：实时校正 1：单次校正 Bit6：定位完成信号选择，可选择定位完成信号为脉冲方式或者为电平方式。在定位完成时间内有效，是指P21.25所设定的定位完成信号保持时间内，定位完成信号有效。 0：在定位完成信号保持时间内(P21.25)有效 1：一直有效 Bit7：首次定位选择，选择当有运行命令的时候是否执行首次定位，如果选择无效，则必须定位使能端子（或者自动循环定位）有效后，才开始执行首次定位。 0：无效 1：有效 Bit8：定位使能信号选择，选择端子定位使能信号（功能号55）是脉冲方式还是电平方式。脉冲方式是指当定位完成后或者首次执行定位，需要检测定位使能端子的跳变沿来执行定位操作，而电平方式是指定位完成后或者首次执行定位，检测到定位使能端子有效后即执行定位操作。 0：脉冲信号 1：电平信号 Bit9：位置源 0：P21.17设定 1：PROFIBUS\CANopen设定 | 0x0000 | ○ | |
位置数字给定 | 设置数字定位位置， 实际的位置 =P21.17*P21.11/P21.12。 0~65535 | 0 | ○ | |
定位速度设定选择 | 定位速度选择。 0：P21.19数字设定 1：模拟量AI1设定 2：模拟量AI2设定 3：模拟量AI3设定 4：高速脉冲HDI设定 | 0 | ○ | |
定位速度数字设定 | 定位速度选择。 设定范围：0.1~100.0％最大频率 | 20.0% | ○ | |
定位加速时间 | 设置定位过程的加减速时间。 定位加速时间指变频器从0Hz加速到最大输出频率（P00.03）所需时间。 定位减速时间指变频器从最大输出频率（P00.03）减速到0Hz所需时间。 P21.20设定范围：0.01~300.00s P21.21设定范围：0.01~300.00s | 3.00s | ○ | |
定位减速时间 | 3.00s | ○ | ||
定位到达保持时间 | 设置达到定位目标位置时的等待保持时间。 设定范围：0.000~60.000s | 0.100s | ○ | |
原点搜索速度 | 该功能保留。 设定范围： 0.00~50.00Hz | 2.00Hz | ○ | |
原点位置偏移 | 该功能保留。 设定范围：0~64000 | 0 | ○ | |
定位完成信号保持时间 | 定位完成信号的保持时间，该参数对于主轴准停的定位完成信号也有效。 设定范围： 0.000~60.000s | 0.200s | ○ | |
脉冲叠加值 | P21.26：-9999~32767 P21.27：0~3000.0/ms 在脉冲速度给定（P00.06=12）或者脉冲位置模式（P21.00=1）方式下该功能有效： 1、输入端子功能50号（脉冲叠加使能） 检测到端子上升沿时，将脉冲设定值增加P21.26值，按照P21.27的脉冲叠加速率补偿到脉冲给定通道。 2、输入端子功能31号（脉冲递增） 当端子有效时，按照脉冲叠加速率P21.27设定的速率将脉冲值叠加到脉冲给定通道。 注：端子滤波P05.11可能会稍微影响实际的叠加值。 举例： P21.27 = 1.0/ms P05.05 = 31 当S5端子输入信号为0.5s，则实际的叠加脉冲数=500个脉冲 3、输入端子功能32号（脉冲递减） 该功能的时序同上，只是该端子是叠加负的脉冲数。 注：以上的脉冲都是叠加于脉冲给定通道的（A2，B2），脉冲的滤波、电子齿轮等功能对叠加脉冲仍然有效。 4、输出端子功能28号（脉冲叠加中） 当脉冲叠加中时，输出端子有效，脉冲叠加完成后，输出端子无效。 | 0 | ○ | |
脉冲叠加速率 | 8.0/ms | ○ | ||
脉冲禁止后加减速时间 | 设定范围：0.00~300.00s | 0.50s | ○ | |
速度前馈滤波时间常数（脉冲串速度模式） | 当设置速度给定源为脉冲串时(P00.06=12 或P00.07=12)，脉冲串检测的滤波时间常数。 设定范围：0~3200.0ms | 10.0ms | ○ | |
刚性攻丝选择 | 设定范围：0~0x31 个位：使能选择 0：端子使能（端子功能58号） 1：使能（内部使能） 十位：模拟量端口选择 0：AI3 1：AI1 2：AI2 | 0x00 | ◎ | |
电子齿轮2 | 1～65535 通过端子功能28选择 | 1000 | ○ | |
刚性攻丝最大频率 | 0.0~400.00Hz | 50.00Hz | ○ | |
脉冲给定信号滤波宽度 | 0.0~20.0us | 0.0~20.0us | ○ |