P09.00

PID

给定源选择

当频率指令选择（P00.06、P00.07）为7或者电压设定通道选择（P04.27）为6时，变频器运行模式为过程PID控制。

此参数决定过程PID的目标量给定通道。

0：键盘定数字给定（P09.01）

1：模拟通道AI1给定（015G/018P及以下通过键盘上模拟电位器设定，018G/022P及以上无AI1设定）

2：模拟通道AI2给定

3：模拟通道AI3设定

4：高速脉冲HDI设定

5：多段给定

6：MODBUS通讯设定

过程PID的设定目标量为相对值，设定的100%对应于被控系统的反馈信号的100%。

系统始终按相对值（0~100.0%）进行运算的。

注意：多段给定，可以通过设置P10组的参数实现。

0

○

P09.01

键盘

预置PID给定

P09.00=0时，需设定此参数，此参数的基准值为系统的反馈量。

设定范围：-100.0%~100.0%

0.0%

○

P09.02

PID

反馈源选择

通过此参数来选择PID反馈通道。

0：模拟通道AI1反馈（015G/018P及以下通过键盘上模拟电位器设定，018G/022P及以上无AI1设定）

1：模拟通道AI2反馈

2：模拟通道AI3反馈

3：高速脉冲HDI反馈

4：MODBUS通讯反馈5：MAX（AI2，AI3）

注意：给定通道和反馈通道不能重合，否则，PID不能有效控制。

0

○

P09.03

PID输出

特性选择

0：PID输出为正特性：即反馈信号大于PID的给定，要求变频器输出频率下降，才能使PID达到平衡。如收卷的张力PID控制。

1：PID输出为负特性：即反馈信号大于PID的给定，要求变频器输出频率上升，才能使PID达到平衡。如放卷的张力PID控制。

0

○

P09.04

比例增益（Kp）

此功能设定适用于PID输入的比例增益P。

决定整个PID调节器的调节强度，P越大，调节强度越大。该参数为100表示当PID反馈量和给定量的偏差为100%时，PID调节器对输出频率指令的调节幅度为最大频率（忽略积分作用和微分作用）。

设定范围：0.00~100.00

1.00

○

P09.05

积分时间（Ti）

决定PID调节器对PID反馈量和给定量的偏差进行积分调节的快慢。

当PID反馈量和给定量的偏差为100%时，积分调节器（忽略比例作用和微分作用）经过该时间连续调整，调整量达到最大输出频率（P00.03）或最大电压（P04.31）。积分时间越短调节强度越大。

设定范围：0.01~10.00s

0.10s

○

P09.06

微分时间（Td）

决定PID调节器对PID反馈量和给定量的偏差的变化率进行调节的强度。

若反馈量在该时间内变化100%，微分调节器的调整量为最大输出频率（P00.03）或最大电压（P04.31）（忽略比例作用和积分作用）。微分时间越长调节强度越大。

设定范围： 0.00~10.00s

0.00s

○

P09.07

采样周期（T）

指对反馈量的采样周期，在每个采样周期内调节器运算一次。采样周期越大响应越慢。当采样周期设置为0.00s时，采样周期为1ms。

设定范围：0.00~10.000s

0.100s

○

P09.08

PID控制偏差极限

PID系统输出值相对于闭环给定值允许的最大偏差量，如图所示，在偏差极限内，PID调节器停止调节。合理设置该功能码可调节PID系统的精度和稳定性。

设定范围：0.0~100.0%

0.0%

○

P09.09

PID

输出上限值

用来设定PID调节器输出值的上下限值。

100.0%对应最大输出频率（P00.03）或最大电压（P04.31）

P09.09设定范围：P09.10~100.0%

P09.10设定范围：-100.0%~P09.09

100.0%

○

P09.10

PID

输出下限值

0.0%

○

P09.11

反馈断线

检测值

设定PID反馈断线检测值，当反馈值小于或者等于反馈断线检测值，且持续时间超过P09.12中设定的值，则变频器报“PID反馈断线故障”，键盘显示PIDE。

P09.11设定范围：0.0~100.0%

P09.12设定范围：0.0~3600.0s

0.0%

○

P09.12

反馈断线

检测时间

1.0s

○

P09.13

PID调节选择

0x0000~0x1111

LED个位：

0：频率到达上下限继续积分调节；积分量实时响应给定量和反馈量之间的变化，除非已经到达内部的积分限定。当给定量和反馈量之间的大小趋势发生变化时，需要更长的时间来抵消继续积分的影响，积分量才能跟随该趋势的变化。

1：频率到达上下限停止积分调节；积分量保持不变，当给定和反馈量之间的大小趋势发生变化时，积分量会很快跟随该趋势的变化。

LED十位：

0：与设定方向一致；PID调节的输出量和当前的运行方向设定不一致时，内部强制当前输出量为0。

1：与设定方向相反；PID调节的输出量和当前的运行方向设定不一致时，执行和当前设定运行方向相反的闭环调节输出量。

LED百位：

0：按照最大频率限幅

1：按照A频率限幅

LED千位：

0：A+B频率，主给定A频率源缓冲加减速无效

1：A+B频率，主给定A频率源缓冲加减速有效，加减速由P08.04加速时间4确定

0x0001

○

P09.14

低频比例增益（Kp）

0.00~100.00

1.00

○

P09.15

PID指令加减速时间

0.0~1000.0s

0.0s

○

P09.16

PID输出滤波时间

0.000~10.000s

0.000s

○