P09.00

PID给定源选择

当频率指令选择（P00.06、P00.07）为7或者电压设定通道选择（P04.27）为6时，变频器运行模式为过程PID控制。

此参数决定过程PID的目标量给定通道。

0：键盘定数字给定（P09.01）

1：模拟通道AI1给定

2：模拟通道AI2给定

3：模拟通道AI3给定

4：保留

5：多段给定

6：Modbus通讯设定

7：CANopen通讯设定

8：以太网通讯设定

9：保留

10：EtherCat/ PROFINET通讯设定

11：PLC可编程卡设定

12：PROFIBUS   /DevicneNET通讯设定

过程PID的设定目标量为相对值，设定的100%对应于被控系统的反馈信号的100%。

系统始终按相对值（0~100.0%）进行运算的。

0

○

P09.01

键盘预置PID给定

P09.00=0时，需设定此参数，此参数的基准值为系统的反馈量。

设定范围：-100.0%~100.0%

0.0%

○

P09.02

PID反馈源选择

通过此参数来选择PID反馈通道。

0：模拟通道AI1反馈

1：模拟通道AI2反馈

2：模拟通道AI3反馈

3：保留

4：Modbus通讯反馈

5：CANopen通讯反馈

6：以太网通讯设定

7：保留

8：EtherCat/Profinet通讯设定

9：PLC可编程卡设定

10：PROFIBUS/   DevicneNET通讯设定

注意：给定通道和反馈通道不能重合，否则，PID不能有效控制。

0

○

P09.03

PID输出特性选择

0：PID输出为正特性：即反馈信号大于PID的给定，要求变频器输出频率下降，才能使PID达到平衡。如收卷的张力PID控制。

1：PID输出为负特性：即反馈信号大于PID的给定，要求变频器输出频率上升，才能使PID达到平衡。如放卷的张力PID控制。

0

○

P09.04

比例增益（Kp）

此功能设定适用于PID输入的比例增益P。

决定整个PID调节器的调节强度，P越大，调节强度越大。该参数为100表示当PID反馈量和给定量的偏差为100%时，PID调节器对输出频率指令的调节幅度为最大频率（忽略积分作用和微分作用）。

设定范围：0.00~100.00

1.80

○

P09.05

积分时间（Ti）

决定PID调节器对PID反馈量和给定量的偏差进行积分调节的快慢。

当PID反馈量和给定量的偏差为100%时，积分调节器（忽略比例作用和微分作用）经过该时间连续调整，调整量达到最大输出频率（P00.03）或最大电压（P04.31）。积分时间越短调节强度越大。

设定范围：   0.00~10.00s

0.90s

○

P09.06

微分时间（Td）

决定PID调节器对PID反馈量和给定量的偏差的变化率进行调节的强度。

若反馈量在该时间内变化100%，微分调节器的调整量为最大输出频率（P00.03）或最大电压（P04.31）（忽略比例作用和积分作用）。微分时间越长调节强度越大。

设定范围：   0.00~10.00s

0.00s

○

P09.07

采样周期（T）

指对反馈量的采样周期，在每个采样周期内调节器运算一次。采样周期越大响应越慢。

设定范围：0.001~10.000s

0.001s

○

P09.08

PID控制偏差极限

PID系统输出值相对于闭环给定值允许的最大偏差量，如图所示，在偏差极限内，PID调节器停止调节。合理设置该功能码可调节PID系统的精度和稳定性。

设定范围：0.0~100.0%

0.0%

○

P09.09

PID输出上限值

用来设定PID调节器输出值的上下限值。

100.0%对应最大输出频率（P00.03）或最大电压（P04.31）

P09.09设定范围：P09.10~100.0%

P09.10设定范围：-100.0%~P09.09

100.0%

○

P09.10

PID输出下限值

0.0%

○

P09.11

反馈断线检测值

设定PID反馈断线检测值，当反馈值小于或者等于反馈断线检测值，且持续时间超过P09.12中设定的值，则变频器报“PID反馈断线故障”，键盘显示PIDE。

P09.11设定范围：0.0~100.0%

P09.12设定范围：0.0~3600.0s

0.0%

○

P09.12

反馈断线检测时间

1.0s

○

P09.13

PID调节选择

0x0000~0x1111

个位：

0：频率到达上下限继续积分调节

1：频率到达上下限停止积分调节

十位：

0：与主给定方向一致

1：可与主给定方向相反

百位：

0：按照最大频率限幅

1：按照A频率限幅

千位：

0：A+B频率，主给定A频率源缓冲加减速无效

1：A+B频率，主给定A频率源缓冲加减速

有效，加减速由P08.04加速时间4确定

0x0001

○

P09.14

低频比例增益（Kp）

0.00~100.00

1.00

○

P09.15

PID指令加减速时间

0.0~1000.0s

0.0s

○

P09.16

PID输出滤波时间

0.000~10.000s

0.000s

○

P09.17~ P09.28

预留变量

0~65536

0

○